本文摘選自《物流技術(shù)與應(yīng)用》雜志2015第9期

　　杭叉從上世紀(jì)70年代開始生產(chǎn)國內(nèi)第一代內(nèi)燃叉車，上世紀(jì)80年代生產(chǎn)國內(nèi)第一代電動叉車，至今，電動叉車研發(fā)和生產(chǎn)已有近40年的歷史。目前，杭叉在電動叉車領(lǐng)域擁有全系列的車型和噸位，能滿足不同需求的用戶。2015年4月，杭叉“年產(chǎn)5萬臺電動工業(yè)車輛項目”正式動工興建，該項目預(yù)計于2017年建成投產(chǎn)，屆時杭叉將形成15萬臺叉車的年生產(chǎn)能力。

　　同時，圍繞提高效率，減輕勞動強度的目標(biāo)，杭叉不斷研發(fā)適應(yīng)市場需求的產(chǎn)品，從有人駕駛的普通電動叉車到無人駕駛的AGV智能化車輛，把電動工業(yè)車輛技術(shù)提高到了一種新的層面。

　　2015年上半年，杭叉集團(tuán)共計投入研發(fā)費用近億元，成功推出48噸大叉車、A系列高性能電動叉車、鋰電池平衡重式叉車、經(jīng)濟(jì)型前移式叉車、A系列三支點電動叉車、AGV智能工業(yè)車輛等多款新品。

　　其中，A系列高性能電動叉車是杭叉生產(chǎn)的代表當(dāng)今電動叉車技術(shù)的新一代產(chǎn)品，該系列叉車性能，性能參數(shù)，配備了SPE模式選擇功能、指尖操縱系統(tǒng)、整體式電橋（濕式制動）、自動降速、操作員位置感知系統(tǒng)（OPS）、密碼系統(tǒng)等標(biāo)準(zhǔn)功能，并且可以根據(jù)作業(yè)環(huán)境及性能級別提供定制服務(wù)。

　　A系列整車性能特點包括：高行駛速度，高起升速度，大容量蓄電池，提高工作效率；標(biāo)配蓄電池側(cè)面移出，帶側(cè)面車門使整車外觀完整；采用先進(jìn)的電液比例控制液壓多路閥，控制精準(zhǔn)，效率高，座椅集成手指開關(guān)扶手；電機與驅(qū)動橋合為一體，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動效率高；蓄電池沉到車架底部，穩(wěn)定性好；采用優(yōu)化設(shè)計的寬視野門架，提高安全性；方便打開的密閉電控蓋板使電控免受雨水、灰塵的侵襲；主要電氣元件均采用國外名牌產(chǎn)品；高頻MOSFET集成控制系統(tǒng)保證行走和提升控制平穩(wěn)，調(diào)速性能優(yōu)越，具有再生制動、反接制動、坡道防下滑等功能；標(biāo)配座椅感知系統(tǒng)，將操作不當(dāng)引起事故的可能性降到低。

　　鋰電池叉車是杭叉研發(fā)的產(chǎn)品，目前涵蓋A系列1.0t-3.5t四支點電叉、A系列1.6t-2.0t三支點電叉、A系列2.0t-3.0t電動搬運車、A系列1.2t-2.0t電動堆垛車等車型，具有比能量高、放電性能好、工作和儲存壽命長、綠色環(huán)保等特點，具體包括：每個電池單體具有安全保護(hù)裝置，確保鋰電池的使用安全；國內(nèi)的BMS電源管理系統(tǒng)，電源管理器可在電池和電控之間進(jìn)行通信，能實時對電池溫度、電壓及充放電電流進(jìn)行監(jiān)控，對放電狀態(tài)進(jìn)行計算，確保電池始終工作在安全狀態(tài)，有效延長電池的壽命和安全性；采用快速充電技術(shù)，鋰電池可在2~3.5小時之內(nèi)充滿；長壽命，高達(dá)2000次充放電循環(huán)；鋰電池組采用IP67密封結(jié)構(gòu)，防塵防水；電池免維護(hù)，無重金屬污染，綠色環(huán)保。

　　同時，杭叉十分注重AGV智能工業(yè)車輛的研發(fā)，成立了AGV智能工業(yè)車輛項目部，依托杭叉智能工業(yè)車輛院士專家工作站并借助國自機器人技術(shù)，開發(fā)出包括激光導(dǎo)引和磁帶導(dǎo)引在內(nèi)的各種AGV智能工業(yè)車輛，目前已推出1.2t-2t自動導(dǎo)引堆垛式AGV、2t-3t自動導(dǎo)引搬運式AGV、1t-6t自動導(dǎo)引潛入式AGV、1t-2t自動導(dǎo)引負(fù)載式AGV、1t-10t自動導(dǎo)引室外牽引式AGV等產(chǎn)品。

　　AGV智能工業(yè)車輛的市場與技術(shù)現(xiàn)狀

　　AGV作為工業(yè)機器人的一種類型，綜合了移動、自動導(dǎo)航、多傳感器控制、網(wǎng)絡(luò)交互等功能，被廣泛應(yīng)用于機械、電子、紡織、卷煙、醫(yī)療、食品、造紙等行業(yè)的柔性搬運、傳輸，以及自動化立體倉庫、柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)中。目前國產(chǎn)AGV企業(yè)除了沈陽新松、云南昆船、北京機科等國企外，基本都是小規(guī)模的民營企業(yè)，行業(yè)已經(jīng)進(jìn)入價格競爭階段，且競爭愈發(fā)激烈。

　　值得一提的是，隨著近年來中國制造業(yè)的轉(zhuǎn)型升級，AGV在物流領(lǐng)域的優(yōu)勢越來越明顯，和工業(yè)機器人一樣，許多大型的制造企業(yè)都開始通過兼并購、投資設(shè)立等方式涉足AGV業(yè)務(wù)，市場的競爭參與主體由原來的中小民營企業(yè)轉(zhuǎn)向了大企業(yè)。

　　在自主導(dǎo)航技術(shù)、車輛運動控制技術(shù)、集群調(diào)度技術(shù)、專用中間件等AGV智能工業(yè)車輛的關(guān)鍵技術(shù)方面，杭叉集團(tuán)擁有“國家級企業(yè)技術(shù)中心”、“浙江省企業(yè)研究院”、“浙江省工業(yè)車輛工程技術(shù)研究中心”、“浙江省工業(yè)設(shè)計中心”“智能工業(yè)車輛院士專家工作站”和行業(yè)內(nèi)的“國家認(rèn)可實驗室”等研發(fā)平臺以及40 余年的工業(yè)車輛行業(yè)經(jīng)驗。同時，2014年，杭叉集團(tuán)與國自機器人合作成立了“杭叉國自智能車輛研究院”，融合國自機器人技術(shù)，開發(fā)了擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的智能化工業(yè)車輛AGV、AGV 集群和運維控制系統(tǒng)，可針對不同的用戶需求，為客戶量身打造穩(wěn)定可靠的智能化工業(yè)車輛AGV系統(tǒng)。